โตโยต้า ราฟโฟร์ (Toyota RAV4) เป็นรถเอสยูวีขนาดเล็ก รุ่นแรกได้เปิดตัวในญี่ปุ่นและยุโรปเมื่อ พ.ศ. 2537 และในอเมริกาเหนือเมื่อ พ.ศ. 2538 โดยโตโยต้า ราฟโฟร์ได้ออกแบบมาสำหรับลูกค้าที่ต้องการรถยนต์ที่มีคุณประโยชน์คล้ายกับเอสยูวี
ราฟโฟร์รุ่นที่สองหรือที่เรียกว่าซีรีส์ XA20 วางจำหน่ายในเดือนกรกฎาคมปี 2543 เช่นเดียวกับรุ่นก่อนหน้า XA20 มีให้เลือกทั้งแบบสามและห้าประตูและสร้างบนแพลตฟอร์มที่ใช้องค์ประกอบของ Carina และ Corolla ร่วมกัน การพัฒนาเริ่มขึ้นในปี 2538 โดยหยุดการออกแบบในช่วงครึ่งแรกของปี 2541
